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如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x，y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2.

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工业机器人一般由组成

主机操作机控制系统驱动系统机械手

如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手求末端机械手在基坐标系{x0y0}下的运动学方程

机械手是焊接机器人的执行结构它主要由组成

驱动器传动机构机器人臂关节

机械手亦可称之为机器人

如图所示的三自由度机械手两个旋转关节加一个平移关节简称RPR机械手求末端机械手的运动学方程

在比较危险的岗位或被迫按机器的节奏连续生产过程使用机器人或机械手代替人来操作使工作条件不断改善

机械手是焊接机器人的执行结构它主要由等组成

驱动器传动机构机器人臂关节编码盘电源

工作范围是指机器人或手腕中心所能到达的点的集合

机械手 B 、手臂末端手臂 D 、行走部分

数控程序中刀具运动位置的坐标值的表现形式有

直角坐标值极坐标值绝对坐标值增量坐标值直线坐标值旋转坐标值

机器人编程语言基本功能包括运算决策通信机械手运动工具指令及传感器数据处理

如图所示的两自由度机械手手部沿固定坐标系在手上X0轴正向以1.0m/s的速度移动杆长l1=l2=0.

机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成机械手环境任务和控制器

地形图上地面点的平面坐标可以依据地形图方格网的确定

垂直坐标值纵坐标值横坐标值坐标值

数控程序中刀具运动位置坐标值的表现形式有

直角坐标值极坐标值绝对坐标值增量坐标值直线坐标值旋转坐标值

一套完整的弧焊机器人系统包括机器人机械手焊件夹持装置

焊接装置机器人、焊接装置控制系统控制系统、焊接装置

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