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数字PID控制算法当积分系数为零时,系统能够达到无静差控制

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对纯滞后大的控制对象,引入微分作用,不能克服其滞后的影响。  当调节过程不稳定时,可增大积分时间或加大比例度使其稳定。  当控制器的测量值与给定值相等时,即偏差为零时,控制器的输出为零。  比例调节过程的余差与调节器的比例度成正比。  
比例控制  积分控制  微分控制  比例微分控制  
有静差系统、  无静差系统  顺序控制系统  离散控制系统  
比例系数偏低  比例系数偏高  积分时间偏长  积分时间偏短  
有静差调速系统  无静差调速系统  全补偿时是无静差调速系统  难以确定静差有无的调速系统  

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