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抑制数字PID控制器“积分饱和”的常用方法。

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保留原有PID控制模式不变  PID控制模式作为控制内环  PID控制模式作为控制外环  先进控制器的输出作为原有PID控制器的设定值  
比例控制器,积分控制器和微分控制器  比例控制器和积分控制器  微分控制器和积分控制器  微分控制器  
控制器有积分作用。  控制器有偏差长期存在。  控制器处于开环状态。  控制器处于工作状态。  
正比、综合和偏差  正比、积分和导出  比例、综合和导出  比例、积分和微分  
比例控制  积分控制  PID  微分控制  PI  

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