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设直线系 M : x cos ⁡ θ + ( y − 2 ) sin ⁡ θ = 1 ( 0 ⩽ θ ⩽ 2...

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{-Rωsinωt,Rωcosωt)  {Rωcosωt,-Rωcosωt}  {-Rsinωt,Rcosωt}  {Rωsinωt,Rωcosωt}  

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