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给定值发生器 被控对象 比较器 被控对象 驱动和执行机构
新稳定值与给定值之差； 测量值与给定值之差； 调节参数与被调节参数之差； 超调量与给定值之差；
给定值随工况变化，被控量也跟着变化 给定值不变，被控量也始终不变 被控量能尽快地恢复到给定值附近 定值在一定范围变动，被控量在较小范围内变化
被控量与偏差量 给定值与调节量 调节量与偏差量 被控量与给定值
电源或气源的波动 给定值的变动 控制对象的负荷变化 调节器参数整定不合适
动力部分、传动部分、比较器、控制部分 给定值发生器、比较器、驱动和执行机构、检测变换元件 动力部分、传动部分、执行部分 机体结构、给定值发生器、检测变换元件
给定值发生器、传动部分、执行部分 动力部分、传动部分、工作部分、控制部分 给定值发生器、比较器、驱动和执行机构、检测变换元件 原动机、给定值发生器、检测变换元件
测量被控制量 将被控制量测量所得的“反馈量”与“给定值”进行比较得到“偏差” 将被控制量测量所得的“反馈量”与“给定值”进行比较得到“误差” 根据“偏差”对被控制量进行调节 根据“误差”对被控制量进行调节
被控参数的实际信号 调节器的输出信号 被控参数的偏差信号 被控参数的给定信号
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