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下列积分式中,正确的是()。

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比例式  比例积分式  比例微分式  比例积分微分式  
∫cos(2x+3)dx=sin(2x+3)+C    ∫lnxdx=xlnx-x+C    
位置式  微分式(D)  比例积分式(PI)  比例积分微分式(PID)  比例式(P)  
位置式  微分式(  比例积分式(P  比例积分微分式(PI  比例式(  
在比例控制规律中增加前置积分环节  去掉硬反馈式舵回路中的速度反馈  在舵回路中去掉位置反馈,仅保留速度反馈,即采用软反馈  在硬反馈式的舵回路中增加均衡环节反馈  
位置式  比例积分式(PI)  比例式(P)  比例积分微分式(PID)  
在比例控制规律中增加前置积分环节  去掉硬反馈式舵回路中的速度反馈  在舵回路中去掉位置反馈,仅保留速度反馈,即采用软反馈  在硬反馈式的舵回路中增加均衡环节反馈  
比例式自动驾驶仪和积分式自动驾驶仪  比例式自动驾驶仪和微分式自动驾驶仪  积分式自动驾驶仪和微分式自动驾驶仪  积分式自动驾驶仪和同步式自动驾驶仪  
∫cos(2x+3)dx=sin(2x+3)+C    ∫lnxdx=xlnx-x+C    

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