中心地垂陀螺仪的两个二自由度陀螺转子的角动量H1和H2（）.

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外力矩乘角动量外力矩与陀螺动量矩之比转动惯量乘以自转角速度角动量乘以自转角速度

在外力的作用下，陀螺仪主轴的动量矩矢端将以捷径趋向外力方向在外力矩的作用下，陀螺仪主轴的动量矩矢端力图保持其初始方位不变在外力矩的作用下，陀螺仪主轴的动量矩矢端将以捷径趋向外力矩在外力矩的作用下，陀螺仪主轴即能自动找北指北

高速旋转的三自由度陀螺仪主轴可指向空间任意方向的陀螺仪不受任何外力矩作用的平衡陀螺仪重心与其中心相重合的三自由度陀螺仪

高速旋转的对称转子及保证转子主轴指向空间任意方向的悬挂装置转子及其悬挂装置的总称具有三自由度的转子高速旋转的对称刚体

外力矩乘进动角速度自转角速度乘牵连角速度角动量乘牵连角速度转动惯量乘自转角速度

重心与其中心相重合的三自由度陀螺仪主轴可指向空间任意方向的陀螺仪不受任何外力矩作用的平衡陀螺仪高速旋转的三自由度陀螺仪

1 2 3 4

三自由度陀螺仪，力矩平衡弹簧和阻尼器组成二自由度陀螺仪，力矩平衡弹簧和阻尼器组成三自由度陀螺仪和平衡弹簧组成二自由度陀螺仪和阻尼器组成

陀螺转动惯量越大，自转角速度越大，稳定性越好陀螺角动量越小，自转角速度越大，稳定性越好陀螺角动量越大，自转角速度越小，稳定性越好陀螺质量越小，自转角速度越大，稳定性越好

两自由度陀螺能够抵抗干扰力矩力图保持其自转轴相对惯性空间方向稳定两自由度陀螺相对于磁经线稳定两自由度陀螺相对于真经线稳定

三自由度陀螺仪，力矩平衡弹簧和阻尼器组成三自由度陀螺仪，配重块和阻尼器组成二自由度陀螺仪，力矩平衡弹簧和阻尼器组成二自由度陀螺仪，配重块和阻尼器组成

动力和间接陀螺稳定器两个相同的动力陀螺稳定器两个相同的间接陀螺稳定器动力和直接陀螺稳定器

陀螺仪本身的特性在陀螺仪主轴上外加力矩地球自转角速度的垂直分量ω2 地球自转角速度的水平分量

转子轴不改变指向转子轴绕内框轴匀速转动转子轴绕内框轴加速转动转子轴绕内框轴不转动

减小转子的质量减小转子的转速增大转子的动量矩增大冲击力矩

具有三自由度的转子高速旋转的对称刚体转子及其悬挂装置的总称高速旋转的对称转子及保证转子主轴指向空间任意方向的悬挂装置"

采用了单自由度陀螺感受飞机的转弯角速度采用了单自由度陀螺感受飞机的转弯角度采用了单自由度陀螺感受飞机的转弯加速度

每个陀螺仪的自转轴上每个陀螺仪的内框轴上平台内支架轴上平台外支架轴上