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机构中,一个低副约束构件的两个自由度。

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加上一个含有两低副的虚拟构件;  加上一个含有一个低副的构件;  减去一个构件和两个低副。  
每个刚片有三个自由度  一个链杆,相当于一个约束  一个单铰,相当于二个约束  一个固端(刚结),相当于二个约束  
一个点在平面内有两个自由度  凡体系的计算自由度>0,则该体系是几何可变的  凡体系的计算自由度≤0,则该体系是几何可变的  每个约束能减少一个自由度  一个点在平面内只有一个自由度  
复合铰链  局部自由度  虚约束  机构自由度  
一个点在平面内有两个自由度  凡体系的计算自由度>0,则该体系是几何可变的  凡体系的计算自由度≤0,则该体系是几何不变的  每个约束能减少一个自由度  一个点在平面内只有一个自由度  

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