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刀具重量超过机械手规定允许重量 转位液压缸行程调整不当 转位液压缸漏油导致压力低于规定值 控制转位液压缸动作的电磁换向阀失效。
空气压力过高 换刀时主轴箱没有回到换刀点 换刀点漂移 机械手抓刀时没有到位，就开始拔刀
速度控制单元故障 电动机的永久磁体脱落 刀具质量过小 (一般小于 5kg) 刀具质量过大 (一般大于 10kg)
电动机的永久磁体脱落 松锁刀弹簧压合过紧 刀具质量过小（一般小于 5kg） 机械手转位不准或换刀位置飘移
刀具的切削效果 刀具的耐用度 刀具系统的刚度 刀具安装的牢靠程度
修理气阀 提高气压至0.5—0.7MPa 更换轴套 要求每套刀具的总质量不得大于10kg 更换弹簧 紧固联轴器上的螺钉
电动机的永久磁体脱落 机械手夹紧销损坏或没有弹出 刀具质量过小（一般小于5kg） 伺服单元故障
主轴没准停 刀具交换不在交换位置 主轴里刀具没放松 机械手油缸漏油。
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