______是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务、返场回收等整个飞行过程的核心系统，对无人机实现全权控制与管理，因此该子系统之于无人机相当于驾驶员之于有人机，是无人机执行任务的关键。

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是在无人机执行任务前由地面控制站制定的主要是综合任务要求地理环境和无人机任务载荷等因素进行规划其特点

主要是制定无人机飞行任务完成无人机载荷数据的处理和应用指挥中心/数据处理中心一般都是通过无人机控制站

指挥处理中心无人机控制站载荷控制站

任务规划是实现的有效途径它在很大程度上决定了无人机执行任务的效率

自主导航与飞行控制飞行任务与载荷匹配航迹规划与自主导航飞行任务与航迹规划

主要指执行任务过程中实现动作的时间点方式和方法设定机会航点的时间节点飞行高度航速飞行姿态以及配合载荷

任务分配载荷规划目标分配

关于飞行安全策略功能检测方法中一键返航功能测试

将组装好的无人机巡检系统（搭载全套任务荷载）放置在准备区域指定位置，完成无人机巡检系统展开和自检；设置返航路径，并以自主方式放飞无人机；待无人机短时飞行后，启动一键返航功能，观察无人机安全返航策略及等待无人机返回；待无人机降落后，以自主方式放飞无人机；无人机短时飞行后，启动一键返航功能，将无人机自动按照原航线返航，观察无人机安全返航策略及等待无人机返回。

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实时规划，航程最短预先规划，全局最优航迹规划，航时最短

无人机的发射方式可归纳为手抛发射.零长发射.弹射发射.起落架滑跑起飞.母机空中发射.容器式发射装置发

在地面发射时，无人机使用较为广泛的发射方式是母机空中发射与零长发射无人机安装在轨道式发射装置上，在压缩空气.橡筋或液压等弹射装置作用下起飞，无人机飞离发射装置后，在辅发动机作用下完成飞行任务容器式发射装置是一种封闭式发射装置，兼备发射与贮存无人机功能。它有单室式和多室式两种类型

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航迹规划任务规划飞行规划

任务规划的主要目标是依据地形信息和执行任务环境条件信息综合考虑无人机的性能到达时间耗能威胁以及飞行区

起点到终点，最短路径起飞点到着陆点，最佳路径出发点到目标点，最优或次优航迹

飞控子系统必须具备的功能为______

无人机姿态稳定与控制，无人机飞行管理，应急控制无人机飞行管理，与导航子系统协调完成航迹控制，信息收集与传递无人机起飞与着陆控制，无人机飞行管理，信息收集与传递

无人机是指根据无人机需要完成的任务无人机的数最以及携得任务载荷的类型对无人机制定飞行路线并进行任务分

航迹规划任务规划飞行规划