履带式行走装置有驱动轮、履带、支重轮、托轮、引导轮及张紧装置，通常称为“四轮一带”。

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驱动轮支重轮导向轮

驱动履带支承车架支撑履带张紧履带

“四轮一带” 张紧装置缓冲装置行走机构行走架等组成

驱动轮、支重轮和履带驱动轮、导向轮、托链轮驱动轮、导向轮、支重轮和履带驱动轮、导向轮、支重轮、托链轮和履带

差速器作用变速器作用改变驱动轮扭矩

履带支重轮张紧油缸托带轮

驱动轮张紧轮回转滚盘支重轮履带驱动轮张紧轮托链轮支重轮轨链驱动轮张紧轮托链轮支重轮履带驱动轮张紧轮回转滚盘支重轮轨链

导向轮驱动轮传动轮支重轮

在运动时保持引导轮固定，以避免损坏机件是履带保持一定的张紧度减少履带下垂减少履带在运动时的跳动

驱动轮、导向轮、支重轮、托带轮驱动轮、导向轮、支重轮、天轮导向轮、支重轮、拖带轮、天轮驱动轮、导向轮、支重轮、滑轮

支重轮托轮转向轮引导轮

驱动轮、张紧轮、托带轮、支重轮驱动轮、引导轮、张紧轮、托带轮驱动轮、引导轮、支重轮、托带轮驱动轮、引导轮、张紧轮、支重轮

车架、行驶装置、驱动轮车架、行驶装置、悬架车架、驱动轮、悬架行驶装置、驱动轮、悬架

支重轮驱动轮履带链履带主机架

机架主动轮引导轮行走装置悬架