某舵机控制规律为舵角其中φ:偏航角它属于_____

比例项积分项微分项比例、积分两项共同作用

通常分左、右舷两路馈线方式向舵机供电，其中之一与应急电源相连至少有两个控制站（驾驶台和舵机房），控制站之间装有转换开关当舵叶转至极限位置时，舵机自动停止转舵，防止操舵设备受损从一舷最大舵角转至另一舷最大舵角的时间应不超过 60 s

P 舵 PI 舵 PD 舵 PID 舵

比例舵比例-微分舵比例-微分-积分舵比例-积分

偏舵角是消除偏航角偏舵角与偏航角成反比无实际意义操舵角为左舵

通常分左、右舷两路馈线方式向舵机供电，其中之一与应急电源相连只需设有 1个控制站（驾驶台）当舵叶转至极限位置时，舵机自动停止转舵，防止操舵设备受损从一舷最大舵角转至另一舷最大舵角的时间应不超过 30 s

调节偏舵角和偏航角的比例消除偏航时的惯性抵消单侧偏航提高灵敏度

调节偏舵角和偏航角的比例消除偏航时的惯性抵消单侧偏航提高灵敏度

偏舵角是消除偏航角舵角与偏航角成反比例无实际意义操舵角为左舵

比例项积分项微分项比例、积分两项共同作用

①②③ ②③④ ①③④ ①②③④

保持中位不动偏移方向视左舵或右舵而动偏移方向视舵叶偏离给定舵角的方向而动

①② ②③ ③④ ①④

比例舵比例积分舵比例微分舵比例积分微分舵

最小偏舵角最小偏航角最大偏舵角最大偏航角

比例项积分项微分项比例、微分两项共同作用

最小偏舵角最小偏航角最大偏舵角最大偏航角

比例舵比例-微分舵比例-微分-积分舵比例-积分

开始工作的偏航角给出舵角大小给出船舶的偏航角速度偏出一个固定舵角大小

开始工作的偏航角纠正偏航的舵角大小反舵角大小偏出一个固定舵角大小

某舵机控制规律为：舵角，其中φ :偏航角。它属于______。